智能小(xiǎo)車開(kāi)發套件(jiàn)

一、車體(tǐ)性能

1.尺寸：335*310*225MM

2.自(zì)旋半徑：0MM

3.離(lí)地(dì)間(jiān)隙：35MM

4.自(zì)重：5.3kg

5.使用國(guó)産M4系列芯片

6.負載：5.2KG

7.最高(gāo)速度：0.7m/s

8.最高(gāo)爬坡角度：12°

9.直角越障：16mm

10.運動模型：麥克納姆輪系

11.工(gōng)作時間(jiān)：3-5h

12.電(diàn)機參數：4*11W

13.碼盤參數：550線

14.防護等級：IP22

15.工(gōng)作溫度：0~40℃

二、車載控制(zhì)器

1.微(wēi)處理器：AT32F403AVCT7基于ARM Cortex-M4 內(nèi)核32位MCU；

2.4路(lù)直流有刷電(diàn)機驅動，4路(lù)霍爾編碼器；

3.1路(lù)電(diàn)壓檢測，采集電(diàn)池電(diàn)壓；

4.1路(lù)溫度檢測，采集控制(zhì)闆溫度；

5.1路(lù)PMOS電(diàn)源開(kāi)關，實現(xiàn)功率器件(jiàn)的供電(diàn)控制(zhì)；

6.1路(lù)無源蜂鳴器；

7.2路(lù)獨立LED指示燈；

8.1個USB串口；

9.1個語音(yīn)模塊接口，UTAR串口通(tōng)訊；

10.4個超聲波模塊接口，UTAR串口通(tōng)訊；

11.1個藍牙/WIFI模塊，UTAR串口通(tōng)訊；

12.1個 0.96寸OLED屏接口，SPI通(tōng)訊；

13.1個PS2遙控器接收機接口、SWD下載/調試接口。

三、工(gōng)控機

1.CPU：12代N100四核四線程處理器

2.集成Intel® 英特爾® 銳炬顯卡 支持 DirectX 12 OpenGL 4.5

3.內(nèi)核數：4

4.線程數：4

5.最大(dà)睿頻頻率：3.40 GHz

6.緩存：6 MB Intel® Smart Cache

7.TDP：6 W

8.最大(dà)內(nèi)存大(dà)小(xiǎo)（取決于內(nèi)存類型）：16 GB

9.內(nèi)存類型：DDR4 3200 MT/s DDR5 4800 MT/s LPDDR5 4800 MT/s

10.最大(dà)內(nèi)存速度：4800 MHz

11.最大(dà)內(nèi)存通(tōng)道(dào)數：1

12.顯卡最大(dà)動态頻率：750 MHz

13.圖形輸出：eDP 1.4b |  DP 1.4 |  HDMI 2.1 |  MIPI-DSI 1.3

14.執行(xíng)單元：24

15.DirectX* 支持：12.1

16.OpenGL* 支持：4.6

17.OpenCL* 支持：3

18.芯片組/ PCH PCIe 修訂版：Gen 3

19.PCI Express 通(tōng)道(dào)數的最大(dà)值：9

20.英特爾® 高(gāo)斯和神經加速器：3

21.英特爾® 圖像處理單元：6

22.英特爾® 智音(yīn)技術：是(shì)

23.英特爾® 語音(yīn)喚醒：是(shì)

24.英特爾® 高(gāo)質音(yīn)頻：是(shì)

25.指令集：64-bit

26.指令集擴展：Intel® SSE4.1 |  Intel® SSE4.2 |  Intel® AVX2

27.英特爾® Boot Guard：是(shì)

28.英特爾® 虛拟化(huà)技術 (VT-x) ：是(shì)

29.英特爾® Virtualization Technology for Directed I/O (VT-d) ：是(shì)

30.英特爾® VT-x with Extended Page Tables (EPT) ：是(shì)

四、語音(yīn)模塊

1.通(tōng)信方式:TTL串口

2.芯片：性能LD3320

3.尺寸：60x60x15mm

4.工(gōng)作電(diàn)壓:5V

5.燈光：8路(lù)環形RGB燈

五、超聲波模塊

1.參數名稱 參數值

2.工(gōng)作電(diàn)壓 DC：3.3-5.5V

3.工(gōng)作電(diàn)流 2.5mA at 3.3V；3.1mA at 5V

4.測量範圍 20-600cm

5.分(fēn)辨率1cm

6.測量角度 60度

7.觸發信号 20uS以上的TTL脈沖或高(gāo)電(diàn)平

8.串行(xíng)輸出 9600bps, n ,8, 1

9.自(zì)動測距 RX腳懸空或爲高(gāo)電(diàn)平：周期100MS

10.産品尺寸 L22.1*W20*H15.5 mm

11.工(gōng)作溫度 -15℃—+65℃

12.重量 5g

六、深度相(xiàng)機

1.3D技術：單目結構光

2.工(gōng)作範圍：0.6-8m

3.精度：1m±3mm

4.深度視(shì)場(chǎng)角：58.4°*45.7°

5.深度分(fēn)辨率：最高(gāo)1280*1024，最高(gāo)30幀/s

6.RGB視(shì)場(chǎng)角：66.10*40.2

7.分(fēn)辨率：1280*720，最高(gāo)30幀/s

8.麥克風：雙聲道(dào)立體(tǐ)聲

9.功耗：小(xiǎo)于2.5W

10.接口：USB3.0

11.支持系統：Linux、Windows

七、激光雷達

1.測距半徑：16m

2.掃描頻率：6-12Hz

3.掃描角度：360°

4.角度分(fēn)辨率：0.4°-0.8°

5.測距頻率：5400

6.抗環境光  80K Lux

八、IMU模塊

1.維度：三軸加速度、三軸陀螺儀

2.量程：加速度±16g，角速度±2000

3.穩定性：加速度0.01，角速度0.05

4.姿态精度：0.01

九、機械臂

1.自(zì)由度：3-4

2.有效負載：650g

3.工(gōng)作半徑：340mm

4.重複定位精度：±0.1mm

5.重量：2.9kg

6.使用壽命：5000小(xiǎo)時

7.輸入電(diàn)源：12V 5A

8.關節範圍：J1 -150° ~ +170°

J2 -20° ~ 90°

J3 -5° ~ 75°

9.噪音(yīn)：60 dB

10.最大(dà)末端速度：100mm/s

11.電(diàn)源适配器：100-240VAC 50-60Hz

12.底座接口：激光雕刻接口自(zì)适應夾爪接口吸泵接口燒錄開(kāi)關

13.關節速度：J1 100°/S

J2 100°/S

J3 100°/S

14.安裝方式：桌面水(shuǐ)平安裝

15.動力模塊：高(gāo)性能步進電(diàn)機

16.編程方式：Elephant 魯班，圖形化(huà)編程myBlockly，Python

17.工(gōng)作溫度：0°~45°

18.工(gōng)作環境濕度：5%-80%

十、自(zì)适應夾爪

1.尺寸：112×94×50mm

2.工(gōng)藝：ABS注塑

3.重量：100g

4.夾持範圍：0-45mm

5.固定方式：樂高(gāo)連接件(jiàn)

6.最大(dà)夾持力：150g

7.使用環境要(yào)求：常溫常壓

8.重複精度：1mm

9.控制(zhì)接口：串口控制(zhì)

10.使用壽命：一年

11.驅動方式：電(diàn)動 electric

12.傳動方式：齒輪＋連杆

十一、攝像模組

1.支持的系統：Win7/8/10、Linux、MAC

2.材料：ABS注塑

3.使用環境要(yào)求：常溫常壓

4.尺寸：83*64*16

5.使用壽命：兩年

6.重量：50g

7.固定方式：樂高(gāo)連接件(jiàn)

8.USB協議：USB2.0 HS/FS

9.适用設備：ER myCobot 280 系列 、ER myPalletizer 260 系列

ER mechArm 270 系列、ER myBuddy鏡頭焦距标配1.7mm視(shì)場(chǎng)角度約60°

十二、軟件(jiàn)

1.具備機器人(rén)運動控制(zhì)功能，包含速度控制(zhì)、位置控制(zhì)、軌迹控制(zhì)；

2.基于ROS系統，支持并提供ROS 系統集成式開(kāi)發環境 RosStudio IDE，可(kě)實現(xiàn)以窗(chuāng)口可(kě)視(shì)化(huà)的方式操作ROS移動機器人(rén)、設備管理、剖析 ROS 架構、源碼編輯、算法管理、參數配置、編譯調試；

3.提供Ubuntu端、windows端SDK資源，利于二次開(kāi)發。

4.提供基于激光雷達的SLAM算法，可(kě)實現(xiàn)建立地(dì)圖，自(zì)主導航，自(zì)主避障，多(duō)點巡航等功能，可(kě)實時更新地(dì)圖。